Der Kauf ;)

Den Roboter namens Asuro habe ich mir bei Conrad Electronic direkt in der Filiale in Hamburg geholt.

Zusammenbau

Der IR-Transceiver war in ein paar Minuten zusammengebaut.
Für den Asuro habe ich schon etwas länger gebraucht - so etwas über 3 Stunden. Am kompliziertesten waren für mich die Widerstände, da ich stark farbenblind bin und deswegen durch Messen herausfinden musste, welcher Widerstand welchen Wert hat. :-/

Mein Lökolben hat dann auch noch für Zeitverzögerungen gesorgt. Der alte Ersa R 30 ist einfach nicht mehr zeitgemäss...
So sieht mein fertiger Asuro aus:

Inbetriebnahme

Ich verlöte mich nicht. ;)
Also einfach mal eingeschaltet. Löppt alles.

Vom Selbsttest habe ich auch ein kurzes Video. Allerdings nur von den Tests, wo auch die Motoren laufen. Alles andere wäre zu langweilig. ;)

Softwareinstallation

Obwohl ich alles nach Anleitung installiert habe (was sonst gar nicht meine Art ist ;) ), klappte das mit dem make nicht. Die beiden Files test.c und asuro.c wurden in einer Endlosschleife immer wieder aufgerufen.
Auch unter der Kommandozeile wollte ein "make all" nicht und brach mit einer Fehlermeldung ab.
Des Rätsels Lösung: Ich hatte die Sachen auf einer Netzwerkplatte installiert (Linksys NSLU2 unter unslung mit daran angeschlossener USB-Festplatte). Wer ahnt denn, das das so nicht läuft...
Nachdem ich die Sachen auf c: verschoben habe, ging es zumindest unter der Kommandozeilenoberfläche einwandfrei. Mit WinAVR löppt das immer noch nicht. Komisch...

Update: Das mit der Software löppt jetzt. Ich Dödel hatte zwar das ganze Verzeichnis auf Laufwerk c verschoben, aber die make-Files waren immer noch auf dem Netzlaufwerk...

Software

Bei meinem ersten Programm fuhr der Asuro einfach so weit, bis er irgendwo angestossen ist, drehte sich dann um und fuhr weiter.
Das ist natürlich nix dolles und das Problem ist auch, dass hier so viele Sachen sind, wo er zwar mit der Schnauze drunterpasst, sich dann aber verklemmt.
Das Programm habe ich dann etwas verändert. Jetzt fährt Asuro auf dem Tisch und wendet, wenn er an der Tischkante angekommen ist.
Sollte er zumindest, als ich das aufnehmen wollte, klappte das nicht so ganz...



Der zweite Versuch war etwas erfolgreicher. ;)




Das Programm dazu kann hier heruntergeladen werden.

Kurze Erkläzu dem Programm:
Der Asuro wird so auf den Tisch gestellt, dass die Photodiode über die Tischkante hängt.
Dann einschalten. ;)
Zuerst erkennt er den Lichtwert, der an der Kante vorliegt.
Danach fährt er etwas zurück und merkt sich den Wert, den er auf dem Tisch hat.
Nun hat er alles gesammelt, was er zum erkennen einer Tischkante braucht.
Zuerst geht es vorwärts, der Status der Diode wird dauernd abgefragt. Wenn sich der Asuro denkt,
dass er wieder an einer Tischkante ist, geht es erstmal ein Stück rückwärts,
dann eine kleine Drehung und wieder vorwärts.
Das Programm ist natürlich überhaupt nicht ausgereift. Sobald z.B. eine dunkle Stelle
auf dem Tisch ist (siehe Beispielvideo), ist er auch etwas irritiert und wendet erstmal.
Ausserdem wird irgendwann unweigerlich vom Tisch plumpsen, weil ein Winkel erreicht wird,
in dem die Räder eine blöde Position zu Tischkante haben.